Автобусное движение в Прилуках было открыто в 1951 году по маршруту "Городская больница - Плискуновка", а в 1954 году открыто ещё два маршрута - "Площадь - хут. Ракитный (колхоз им. Сталина)" и "ж/д Вокзал - Плискуновка". В 1965 году в городе насчитывалось 11 городских маршрутов, а в 1984 - 12 маршрутов. С начала 2000-х годов в Прилуках начали появляться маршрутные такси. Первый маршрут, который обслуживали частники, был "273 квартал - Опытная ст." и в итоге стал маршрутом №21. Так же после 2002 года был открыт ряд новых городских автобусных маршрутов, которые обслуживало ОАО "Прилукское АТП-17407". Новые маршруты объединили отдалённые части города с центром и между собой. Таковыми были №13 "Опытная ст. - ж/д Вокзал - Промзона", №14 "Опытная ст. - Ивушка", №15 "Опытная ст. - ул. Береговая", №16 "Военный городок №12 - з-д Живмаш", №16а "Военный городок №12 - 273 квартал", №17 "Ивушка - 273 квартал". Маршрут №16 изначально был пущен по трассе "Военный городок №12 - Магазин №3", но позже был продлён до Педучилища, затем до 273 квартала, потом был закольцован вокруг 273 квартала по улицам Победы, Индустриальная, Полевая, Гвардейская и конечной остановкой стала "завод Живмаш".
В настоящее время перевозки осуществляют ОАО "Прилукское АТП 17407", ООО "Автосервис" и коммерческие перевозчики.